Afryka była przez długi czas dla Europy "tajemniczym kontynentem". Trudna do przebycia z powodu bagnistej dżungli, bezwodnych pustyń, zamieszkała przez niebezpiecznych tubylców, z wyjątkiem wybrzeża pozostawała nieznana. Afryka Północna od około 700 roku była w rękach muzułmanów nie zezwalających chrześcijanom na handel złotem, kością słoniową oraz czarnymi niewolnikami. Tylko jeden kraj był tu wyjątkiem - Etiopia, odcięta od Europy przez Arabów, w czwartym wieku przyjęła chrześcijaństwo. Kiedy Portugalczycy (Vasco da Gama)natrafili na ten kraj, opływając Afrykę, natychmiast nawiązali ścisłe kontakty z jego władcami i w XVI i XVII wieku portugalscy misjonarze katoliccy pracowali tam w wielu rejonach, aż do wygnania ich przez Arabów. W roku 1652 Holendrzy (Burowie) założyli kolonie na Przylądku Dobrej Nadziei penetrując dokładnie jego teren. Wnętrze kontynentu interesowało Europejczyków tylko dlatego, że spełniało rolę źródła niewolników. Niekiedy wymieniali ich za europejskie lewary, częściej jednakże kupowali tubylców sprzedawanych przez ich własnych wodzów plemiennych, którzy w ten sposób finansowali swoje wojny. Niewolników zakuwano w łańcuchy i wysyłano statkiem na północnoamerykańskie plantacje cukru i bawełny. Wraz ze wzrostem popytu na tanią siłę roboczą miejscowi łowcy niewolników, uzbrojeni często w karabiny, penetrowali kraj, napadali na wioski unicestwiając całe plemiona. Dość wolno budziła się w Europie naukowa ciekawość. Zaczęto się zastanawiać, gdzie mogą leżeć źródła Nilu? Skąd wypływają Kongo i Zambezi? Co kryje się za tajemniczym Nigrem, który według opowieści arabskich przepływa przez wielką północnoafrykańską pustynię, a którego źródła, bieg, a nawet ujście nie były znane? Czy ma on jakiś związek z Nilem? To właśnie handel niewolnikami przyczynił się do zbadania tajemnic afrykańskiego lądu. W końcu XVIII wieku z nastaniem oświecenia niektóre państwa europejskie dostrzegły problem i moralną nikczemność tego handlu. W 1807 roku Anglia zabroniła go, karząc handlarzy niewolników. W zamian za to Afrykańczycy mieli przyjąć protestantyzm, którego szerzeniem zajęły się nowo zakładane stacje misyjne, badające przy okazji sam kontynent.
Zamierzenia te jednak napotkały na trudności nie tylko ze strony muzułmanów, ale nie sprzyjały im też warunki naturalne kraju. Amerykę zbadano najpierw łodziami, posuwając się w głąb kraju wzdłuż dużych rzek statkami i łodziami. Afryka jest jednak w dużej części płaskowyżem, stromo opadającym ku wybrzeżom, toteż pływanie przy ujściu rzek znacznie utrudniają mielizny, a w środku lądu wodospady i progi. Szkot Mungo Park, który w roku 1795 otrzymał od londyńskiego Towarzystwa Afrykańskiego misję zbadania Nigru, wyruszył konno w głąb kraju zaczynając od ujścia rzeki Gambii. Był wielokrotnie napadany i obrabowany. Dotarł wreszcie wraz z grupą uchodźców do targowego miasta Segou w górnym biegu Nigru. Przed powrotem do Szkocji przez kilka miesięcy badał i przemierzał Niger. Dziesięć lat później podjął jeszcze jedną próbę. Po trudach podróży zacumował na Nigrze i, mimo że część jego ludzi zmarła na malarię i czerwonkę, podążył dalej ze zmniejszoną do minimum załogą. Zaokrętował się w Sansanding i popłynął w dół rzeki. Z powodu niskiego poziomu wód łódź osiadła na skalach, co wykorzystali tubylcy, napadając na załogę. Prawdopodobnie zginęli wówczas wszyscy. W następnych latach wielu badaczy przemierzało Saharę poczynając od północy. W 1823 Anglicy CIapperton i Denham odkryli jezioro Czad. W 1830 Richard i John Landerowie popłynęli Nigrem śladami Mungo Parka i udowodnili, że ujście rzeki znajduje się w Zatoce Gwinejskiej. Między 1850 a 1855 Niemiec Heinrich Barth z naukową dokładnością przebadał obszar między Trypolisem a Timbuktu, a także środkowy bieg Nigru.
Od dawna jedną z największych zagadek stanowiły źródła Nilu. Już w starożytności zastanawiano się, skąd bierze początek rzeka, która regularnie wczesną jesienią występowała z brzegów, podczas gdy poziom pozostałych rzek był niski. Koło Chartumu rzeka dzieli się na dwie odnogi: Nil Błękitny i Biały - nazwano je tak ze względu na barwę mułu. Szkot James Bruce około 1770 roku podążył biegiem Błękitnego Nilu aż do jego źródła na Wyżynie Abisyńskiej, potwierdzając tym samym relacje portugalskich misjonarzy. Z geograficznego punktu widzenia jednakże za źródło Niku uważa się początek Nilu Białego, który jest dłuższy od Błękitnego. Zanim to stwierdzono, upłynęły setki lat. Ogromny bagnisty rejon w Sudanie, rojący się od moskitów i krokodyli, uniemożliwiał podróż w górę rzeki. Około 61 roku n.e. na rozkaz cesarza Nerona przedarła się tam grupa rzymskich legionistów, pokonując przeciwności natury. Kilka lat później grecki handlarz, Diogenes, wyruszył ze wschodniego wybrzeża Afryki (w dzisiejszej Tanzanii) w głąb lądu i przypadkowo odnalazł dwa duże jeziora oraz pokryte śniegiem góry, nie wiedząc, że znajduje się u źródeł Nilu. Grecki geograf Ptolomeusz z Aleksandrii, który około roku 150 podał tę wiadomość, nazywał owe góry Górami Księżycowymi. Jego opis, mimo kilku drobnych nieścisłości, jest zadziwiająco dokładny. Okazać się to miało dopiero 1700 lat później. W 1846 roku dwaj misjonarze niemieccy odkryli pokryty śniegiem szczyt Kilimandżaro oraz masyw Kenii, potwierdzili też fakt istnienia dwóch dużych Jezior. Wysłali sprawozdanie do Londyńskiego Towarzystwa Geograficznego, które natychmiast skierowało w ten rejon naukowca Richarda Burtona i jego asystenta Johna Speke'a. Po kilku miesiącach wędrówki, kiedy część jucznych zwierząt padła, a tragarze uciekli, badacze. nękani ciężkimi chorobami, dotarli w końcu do jeziora Tanganika. Speke udał się sam w dalszą podróż i dotarł do następnego jeziora - tak dużego, że nie widział jego przeciwległego brzegu, nazwane imieniem królowej angielskiej: Jeziorem Wiktorii. Przypuszczał, że z niego wypływa Nil. Odkrył główny jego dopływ - Kagerę. która wypływa z okolic szczytu Ruwenzori (w dzisiejszym Burundi) i stanowi właściwe źródło Nilu. Dwa lata później Anglik Samuel Baker wraz z żoną Florence wyruszył z Gondokoro w górę Świętej Rzeki, odkrywając jezioro Alberta, i dowiódł ostatecznie, że Nil wypływa z Jeziora Wiktorii. Mimo że dziewiętnastowieczni badacze Afryki występowali ostro przeciw niewolnictwu i swoimi wstrząsającymi relacjami o łapaniu czarnych niewolników przyczyniali się do zmniejszenia handlu ludźmi, to jednak często sami musieli dołączać do karawany niewolniczej, by w miarę bezpiecznie podróżować po kraju. Doświadczył tego także najsłynniejszy z odkrywców, lekarz i misjonarz, doktor Dawid Livingstone, który przez 33 lata przemierzał zupełnie nieznane jeszcze południe i wschód kontynentu.
Kontynuatorem badań Afryki był dziennikarz jego przyjaciel i towarzysz podróży Henry Morton Stanley. Zainteresował się on badaniami Afryki. W 1874 roku z dużą ekspedycją powrócił nad jezioro Tanganika, łodzią opłynął Jezioro Wiktorii, drugie na świecie pod względem wielkości a potem przez lata badał Kongo na zlecenie belgijskiego króla Leopolda II. Przeprowadzane z olbrzymim mozołem podróże odkrywców są godne podziwu. Pokonywali oni rwące rzeki i huczące progi rzeczne, pod palącym słońcem przemierzali pustynie, przebijali się przez wilgotne i gorące puszcze, narażali się na zatrute strzały tubylców, na ataki niebezpiecznych owadów i drapieżnych zwierząt, dokuczała im gorączka, złe jedzenie i niedostatek wody. Mimo to oni właśnie odkryli kontynent, a tym samym zainicjowali europejską przewagę, wiek kolonializmu i wyzysku czarnych przez białych.