Bez wątpienia najsłynniejszym misjonarzem-odkrywcą XIX w. był Szkot Dawid Livingstone. W roku 1840 wysłany został przez Londyńskie Towarzystwo Misyjne do południowej Afryki, gdzie w następnych latach próbował bez skutku utworzyć sieć stacji misyjnych. Poświęcił się badaniom kontynentu, w szczególności jego wodnych szlaków, z nadzieją, że w ten sposób powiększy wpływy angielskiego handlu, a starą kulturę Afrykańczyków oraz handel niewolnikami dla dobra chrześcijaństwa będzie można wytępić. Szczególnie dokładnie, pomimo powtarzających się ataków malarii i innych dolegliwości, zbadał i opracował mapy dorzeczy Zambezi, którą nazwał "trasą Boga" W rzece tej upatrywał drogę łączącą Ocean Indyjski z płaskowyżem w głębi lądu. Odkrył 110-metrowej wysokości Wodospad Wiktorii. Przypuszczalnie był pierwszym Europejczykiem, który przebył cały kontynent afrykański. Po powrocie do Londynu zgotowano mu owacyjne przyjęcie. W nowej ekspedycji finansowanej przez rząd zamierzał przepłynąć parowcem całą Zambezi począwszy od jej ujścia. Ponieważ w czasie pierwszej wyprawy nad Zambezi przebył część drogi na skróty, nie wiedział o istnieniu progów rzecznych Cabora Bassa długości 64 kilometrów. Za ich sprawą ekspedycja nie powiodła się. Po tym przykrym niepowodzeniu Livingstone przepadł bez wieści w afrykańskiej głuszy, i choć znany był jako sumienny nadawca listów - słuch o nim zaginął. Po roku 1868 zaczęto poważnie martwić się o los Livingstone'a i amerykański wydawca Gordon Bennet z gazety "New York Herald" wysłał wraz z ekspedycją poszukiwawczą dziennikarza Henrego Mortona Stanleya. W 1871 roku wylądował on w Zanzibarze, sformował swoją ekipę i wyruszył na poszukiwania. Nad jeziorem Tanganika odnalazł w końcu zaginionego badacza, pozdrawiając go słynnym później zdaniem: "Doktor Livingstone, jak przypuszczam". Kilka miesięcy później Stanley powrócił do Anglii, zaś Livingstone kontynuował prace badawcze. Gdy wkrótce potem zmarł, jego afrykańscy towarzysze zajęli się pogrzebem: wyjęli serce i pochowali je pod drzewem, a zwłoki i wszystkie cenne zapiski zabrali do Zanzibaru, skąd przewieziono je do opactwa westminsterskiego w Londynie.